刘安发明豆腐，其实也是无意的。公元前164年，刘安被封为淮南王，都邑设在寿春(今安徽寿县城关)。刘安好道，一直琢磨怎么就能长生不老，他不惜重金招纳数千方术之士，在今天的八公山上谈仙论道，著书炼丹，他们用山中的清泉水磨制豆汁，又用豆汁培育丹苗，不料仙丹没有炼成，倒是豆汁和石膏、盐起了化学反应，形成鲜嫩绵滑的东东，而这也正是豆腐的雏形。
有人大着胆子尝了一些，美味可口。刘安听说后，与方士们又进一步反复试验，终于使豆Ru凝固到一块，他们给这种东西取了个好听的名字——菽Ru，后来改称“豆腐”。从此，豆腐在民间广泛流传开来。刘安也就无意中成为豆腐的老祖宗了。
元代吴瑞在《日本用草》一书写道：“豆腐之法，始于汉淮王刘安”，这个说法在李时珍的《本草纲目》中也有记载。另外，现代出土的汉墓遗址，墓中的画像石上有生产豆腐的场面，证明了这个观点也是站得住脚的。
刘安发明豆腐后，八公山周围的村镇都开始做豆腐，不但自己吃还卖给慕名来的外地人，成了名副其实的“豆腐之乡”。豆腐红遍全国，走向世界。说起这段历史，唐代大和尚鉴真不得不提。天宝12年(公元754年)，鉴真东渡日本，把制作豆腐的方法带到那里。据说，现在日本有的豆腐包装袋上还有“唐传豆腐干黄檗山御前淮南堂制”的字样。
到了宋代和明代，豆腐变得“雅”起来，苏东坡任杭州知府期间，亲自动手制作“东坡豆腐”。陆游在自编《渭南文集》中有豆腐菜的烹调。更有趣的是，清代大臣宋荦有一段康熙帝和豆腐的记载。当时，康熙南巡苏州，赐给大臣的礼物按惯例应该是金玉奇玩什么的，谁知破例赐了一道豆腐家常菜。
