鲁成公，姬姓，名黑肱，为春秋诸侯国鲁国君主之一，是鲁国第二十一任君主。他为鲁宣公儿子，母穆姜，承袭鲁宣公担任该国君主，在位18年。子襄公姬午立，时年三岁。
成公16年(公元前575年)，晋、楚鄢陵之战。
战之日，齐国佐、高无咎至于师，卫侯出于卫，公(鲁成公)出于坏墤(曲阜)。宣伯(叔孙侨如)通于穆姜(成公母)。衣去季、孟而取其室。将行，穆姜送公，而使逐二子。公以晋难告，曰:"请反而听命。"姜怒，公子偃、公子鉏(chu2)趋过，指之曰:"女不可，是皆君也。"公待之于坏墤，申宫、警备、设守，而后行，是以后。使孟献子守于宫。
七月，公会尹武公及诸侯伐郑。将行，姜又命公如初。公又申守而行。诸侯之师次于郑西，我师次于督杨，不敢过郑。
宣伯使告郤犨曰:"鲁之有季、孟，犹晋之有乐、范也，政令于是乎成。今其谋曰:'晋政多门，不可从也。宁事齐、楚，有亡而已，蔑从晋矣。'若衣得志于鲁，请止行父而杀之，我毙蔑也，而事晋，蔑有二矣。鲁不二，小国必睦。不然，归必叛也。"
九月，晋人执季文子于苕丘。公还，待于郓，使子叔声伯请季孙于晋。郤犨曰:"苟去仲孙蔑，而止季孙行父，吾与子国，亲于公室。"对曰:"侨如(宣伯)之请，子必闻之矣。若去蔑与行父，是大弃鲁国，而罪寡君也。若犹不弃，而惠缴周公之福，使寡君得事晋君，则夫二人者，鲁国社稷之臣也。若朝亡之，鲁必夕亡。以鲁之密迩仇雠，亡而为雠，治之何及?"郤犨曰:"吾为子请邑。"对曰:"婴齐(声伯)，鲁之常吏也，敢介大国以求厚焉?承寡君之命以请，若得所请，吾子之赐多矣，又何求?"。乃许鲁平，敕季孙。
