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唐朝在总结隋亡的教训中，认识到隋失天下的一个重要原因在于“君不受谏”。于是唐高祖在621年下教，置谏议大夫四员，作为专职谏净官员。唐太宗更是注意发挥谏官的作用，规定“今后中书、门下及三品以上入阁，必遗谏官随之”，以便“有失辄谏”，并诏称：“每宰相入内平章大计，必使谏官随入，与闻政事”。
要求谏官对国家政策、法令及人事等事宜，如认为不妥，应当劝谏，甚至对皇帝的言行，也可进行规谏。这样，太宗时以法定的形式正式确立了谏官系统的监察职能。太宗时的谏官组织隶于门下省，有谏议大夫四人，又有散骑常侍。武则天执政后，对谏净制度作了较大规模的改进。
首先，加置左、右补阙和左、右拾遗各二员，大大增加了谏官人数，并注重其人选，有利于发挥其应有的作用。但后来，不断增补员数，以致时人有“补阙连车载，拾遗平斗量”的辛辣讽刺。其次，改谏官由门下一省统辖为门下、中书二省分隶，以左补阙、左拾遗隶门下省，右补阙、右拾遗隶中书省，目的在于使二省互相监察。第三，建立瓯使制。武则天命造四只铜瓯，涂上四种不同颜SE，并分置四方。
以青愿置东方，称延恩匾，以受养民劝农之事;以丹瓯置南方，称招谏题，以受谏论时政之书;以素瓯置西方，称申冤颐，以受陈冤诉屈之状;以玄瓯置北方，称通玄颐，以受举报告密之状。以谏议大夫、补阙、拾遗各一人为知颐使，并以御史中丞、侍御史一人充理匾使。其后四愿又合为一颐。这些改革，使谏官系统更加完善起来。
谏官行使监察权，主要是针砭时弊，既可就具体问题向皇帝提出意见，也可以直接陈述宰相政事的得失，至于对朝廷百官的监督则更是理所当然。谏官的监察方式，一是“廷议”，即对皇帝当面谏议;二是“上封”，即以书面形式，上书陈述时政得失，官员善恶。其中，面折廷争，当面指出君主错误的例子，在唐代举不胜数，唐太宗与魏征之间的纳谏与善谏，就是史书赞不绝口的谏净典范。
进入宋代，谏官系统继续变化。宋仁宗明道年间，陈执中为谏官，屡请置院，遂在唐制谏官的基础上，于门下省设立谏院，是为单独设院之始。其长官称知谏院事，以司谏、右言充任。神宗元年改制，以左、右谏议大夫为谏院长官，左隶门下省，右隶尚书省。南宋高宗建炎三年重置谏院为独立机构，而后成为门下省的下属机构。谏院的设置，标志着中央监察制度得到了新的发展。
宋代监察机构是实行台谏制度。除谏院以外，继续沿袭唐制，建立御史台。以御史大夫为长官，但并无实任，只是加官。而以御史中丞为实际上的台长。下仍分台院、殿院和察院，侍御史隶台院，殿中侍御史隶殿院，监察御史隶察院。宋以前台官和谏官职责分明，御史主弹纠违失，肃正纪纲，监督官吏;谏官掌规谏讽谕，献可替否，主要是监督君主的。宋朝则台官、谏官事权相混，开台谏合一之端。
主要是缘于谏官的谏静对象由皇帝转向大臣，其主要职掌已不是规谏帝王，而是检举揭发臣下的不法行为，这实际代行了御史台的职责;同时，又因为御史权力扩大，并有规谏之责，于是台谏的界限也就逐步模糊了。宋代台谏官与唐代不同的地方还在于他们必须由皇帝亲自任命，剥夺了宰相的荐举权，故凡宰相所荐举的官员及宰相亲故皆不得为御史，以保证御史对皇帝效忠的独立新。
宋代有“不杀言官”的祖宗之法，台谏官准许风闻言事，即便捕风捉影，子虚乌有，也不犯法，并且有了御史每月必须奏事一次的明确规定，如上任百日内无所纠弹，则罢蹦出朝，或罚辱台钱(即罚棒)，这一方面有利于活跃台谏官的监察职能，但另一方面也极大地助长了御史弹幼权的滥用。
神宗皇帝时，御史唐曾当面弹幼王安石，胡说八道，并未被神宗怪罪。宋代台谏官因而气势很盛，每每形成一种与宰相抗衡的力量，以致很多有才能的宰相“志未伸，行未果，谋未定，而位已离矣”。南宋以后，台谏官又多为权臣如秦桧、史弥远等人草纵，成为他们专权纳贿、排斥异己的工具。
元代继续设立御史台，并进一步提高其职权。规定：御史台与中书省互不统属，御史台长官御史大夫秩高到从一品，中丞二员秩正二品，侍御史二员秩从二品，治书侍御史二员秩正二品，御史大夫并有直接选任台官的权力。元朝统治者还对先前的台谏机构进行调整，一方面将台院的职权并入察院，把殿院降格为殿中司，殿中司规模大为缩小。
察院名义上隶御史台，实际上并不受其管辖，是一个比较独立的监察机构，被称作天子的耳目之司。另一方面废除谏院，由职权提高了的御史台统一负责中央监察，从而把宋以来台谏合一之势变为现实。之后，明清王朝亦不置谏院。谏官由监督皇帝到监察百官，最后又被废除，反映出专制皇权的不断强化。
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