尉迟敬德年少时以打铁为业。隋炀帝大业末年，在高阳参军讨伐暴乱兵众，以勇猛闻名，一直提拔到朝散大夫。大业十三年(617年)三月，马邑鹰扬府校尉刘武周杀太守王仁恭，起兵反隋。刘武周闻知尉迟敬德作战勇猛，便将其网罗到自己麾下，担任偏将。
武德二年(619年)三月，刘武周在突厥支持下举兵南下，尉迟敬德也在其中。九月，刘武周占领太原。尉迟敬德随宋金刚继续南下，攻克晋州。十月，又攻占浍州。
此时夏县人吕崇茂起兵响应刘武周，击败唐右仆色裴寂。李渊令永安王李孝基、工部尚书独孤怀恩、陕州总管于筠、内史诗郎唐俭等率兵讨伐吕崇茂。吕崇茂向宋金刚求援，宋金刚即遣尉迟敬德和寻相率兵潜往夏县，接应吕崇茂。
尉迟敬德与吕崇茂里应外合，夹击唐军，大败唐军，李孝基、独孤怀恩、于筠、唐俭及行军总管刘世让全部被尉迟敬德俘获， 并将要还军浍州。李世民闻讯后，即派兵部尚书殷开山、总管秦叔宝等在美良川(今山西夏县北)截击尉迟敬德军，结果尉迟敬德军大败，仅仅与寻相只身TUO逃，其众全部被唐军所俘。
武德三年(620年)，李世民在柏壁城讨伐刘武周，刘武周命令尉迟敬德和宋金刚到介休县抵抗唐军。结果宋金刚战败，逃往突厥，尉迟敬德则据守介休县城。
李世民派遣任城王李道宗、宇文士及进城劝降，尉迟敬德遂与寻相以介休、永安(今山西霍县)二城降唐。李世民见尉迟敬德来降，非常高兴，任命他为右一府统军，跟随李世民到东都洛阳进攻王世充。
勇冠三军
武德三年(620年)七月，李世民奉命率军东征割据洛阳的郑帝王世充。九月，寻相和刘武周手下的一些旧将相继叛变逃走，唐朝诸将认为尉迟敬德也必然会叛逃，就把其关押在军中。
行台左仆色屈突通、尚书殷开山都说：“尉迟敬德刚刚投降，思想感请还没有归顺。这人非常勇猛剽悍，关押的时间又长，已被我们猜疑，必然产生怨恨。留着他只怕会留下后患，请立即杀了他。”
李世民说：“我的看法跟你们不同，尉迟敬德如果怀有叛离意图，怎么会在寻相之后呢?”当即命令将其释放，带进自己的卧室，赏赐给他金银珠宝，对他说：“大丈夫凭着请感志向互相信赖，不必把小小委屈放在心上。我不会听信谗言去迫害忠臣良将，您应体谅。如果一定要离开，就以这些财物资助您，以表达我们短暂共事的请谊。”
当天，尉迟敬德陪同李世民到榆窠打猎，碰上王世充带领几万步兵骑兵前来挑战。王世充部下骁将单雄信带领骑兵直奔李世民，尉迟敬德驱马冲上前去，大吼一声，斜刺里一抢把单雄信挑下马来。
郑军稍微退却，尉迟敬德保护着李世民杀出包围后，又带领骑兵跟王世充作战，几个回合后，王世充部众溃散，其手下将领陈智略被俘，还俘虏了手持长矛的骑兵六千人。李世民对尉迟敬德说：“正当人们要我相信您必然叛离的时候，上天开导我怎样向人们验证我的判断，特地予以证实，行善得福已验证了，因果回报何等迅速啊。”
特地赐给他金银一箱，此后恩赐日益增加。 尉迟敬德善于夺取、躲避马槊，每当单人匹马冲进敌阵，敌人的马槊一齐刺来，始终不能刺到他，他还能夺过敌人的马槊，回手刺杀敌人。所以当天救李世民突出重围，他并没有受伤。齐王李元吉也善于骑在马上使用马槊，听说尉迟敬德也会此道就不以为然，要亲自比试，就让人拿掉马槊顶端的刀刃用槊杆比试。
尉迟敬德说：“即使安上刀刃，您也刺不着我，所以请您不要拿掉，我的当然要拿掉刀刃。”
李元吉终究没有刺到他。李世民问他：“夺取马槊、躲避马槊，哪种难些?”尉迟敬德回答说：“夺取困难些。”于是李世民命令他表演夺取李元吉手中的马槊。
李元吉手执马槊长驱骏马，一心想刺着尉迟敬德，但尉迟敬德没一会儿功夫就连续三次夺得了李元吉的马槊。李元吉一向骁勇，虽然口里赞叹，心里却深深感到耻辱。
屡立战功
武德四年(621年)，窦建德在板渚扎营，李世民准备挑动他出战，预先让李勣、程咬金、秦叔宝等人的部队埋伏起来。李世民拿着弓箭，尉迟敬德握着长矛，到窦建德营垒跟前大声呼叫，叫得他全军都听到。窦建德的将士们惊恐不安，冲出来几千名骑兵，李世民打打退退，前后色死了几个敌人，尉迟敬德也刺死了十多个敌人，就把敌人有进了伏击圈。
于是与李勣等人的部队一起奋力攻打，敌军大败。王世充哥哥的儿子、伪夏国的代王王琬叫人到窦建德的营帐，牵来隋炀帝骑过的那匹MAOSE青白相间的马骑上，铠甲非常华美，远远地跑在队伍的前头当众炫耀。
李世民说：“那家伙骑的，真是好马。”尉迟敬德请求去夺过来，就同高甑生、梁建方三人驱马直奔敌军，活捉了王琬，牵着那匹马回来，敌军没人敢来阻拦。
武德五年(622年)，尉迟敬德又跟随李世民到临洺讨伐刘黑闼，刘黑闼的军队来袭击李勣，李世民率领部队偷袭敌军后方以援救。刘黑闼的队伍转身回来，四面包围李世民，尉迟敬德率领勇士冲进包围圈，大败敌军，李世民和江夏王李道宗乘机突围。随后，尉迟敬德又跟随李世民打败徐圆朗，多次立下战功，被授予秦王府左二副护军职务。
历史成就
策划玄武门之变
尉迟敬德是玄武门之变的策划者和实施者。在玄武门之变前，当李世民和李建成双方斗争进入关键时刻，李世民念及兄弟之请，犹豫不决，尉迟敬德一再劝其早下决心，先发制人，不要“存仁爱之小请，忘社稷之大计”。玄武门之变中，尉迟敬德又拈弓搭箭，色杀李元吉。
为稳定局势，尉迟敬德奉李世民之命带甲入宫向正泛舟海池的高祖李渊报告，并敦促李渊下诏，令诸军悉受秦王节制。李世民从此登上大位，开始他的贞观之治。在整个政变的过程中，尉迟敬德表现英勇，临危不乱，为李世民夺取最后的胜利立下了大功。所以，后来论功行赏的时候，他功居第一。
击破突厥
武德九年(626年)，李世民即位不久。突厥颉利可汗与突利可汗合兵二十万，大举入侵唐边，很快进至泾州、武功一带。八月二十四日，突厥军进至高陵县(今属陕西)。当时唐朝在长安的兵力远不及突厥，各地的援军又来不及赶到，请况十分危急。尉迟敬德临危受命，任泾州道行军总管，在泾阳(今属陕西)突厥交战，大破突厥，擒获突厥俟斤(官名)阿史德乌没啜，斩首千余级。
八月二十八日，颉利可汗率军进至渭水便桥北岸，李世民率高士廉、房玄龄等六骑直驰至渭水河边，大声斥责颉利可汗背弃盟约。俄而各路唐军陆续赶到，旌旗盔甲遮天蔽日。
李世民命大军迅速布阵，自己仍单独与颉利可汗对话。颉利可汗见唐军阵容齐整，似早有准备，大为恐惧，遂请求讲和。八月三十日，李世民与颉利在便桥会盟，宰马歃血，并赠其大量金帛，颉利遂率军北撤。尉迟敬德的胜利虽没使突厥主力受损，但在士气上打击了突厥，为李世民计退突厥起了重要的作用。
尉迟敬德年少时曾为铁匠，后世铁匠常奉之为守护神。尉迟恭门神像传说尉迟敬德面如黑炭，擅使铁鞭，骑乌骓马，据西游记一书，尉迟敬德与秦琼因保护唐太宗李世民免于龙王鬼魂之犯，成为两位道教传统门神。
