五虎将一说最早出自《三国志平话》，指刘备麾下的五员猛将关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。根据陈寿的《三国志》记载：黄忠公元220年就病逝了，有的文献记载他活了75岁，岁数是不小了;关羽死于219年，在麦城外被孙权军队所执，不久被孙权所杀;张飞死于221年，伐吴之前被部将所杀;赵云死于229年，是病逝的。死前一年刚刚与魏将曹真打过一仗，最终寡不敌众，还被贬了职，但那一役失利的责任并不在于他的指挥能力，而是蜀军人数太少，无法抵挡数倍的强敌;马超223年病逝，终年47岁，追谥威侯。
其实，除了五虎将，刘备还曾错过的四大猛将：
他和刘备在早期为救孔融的时候，就相识了。
《第十一回 刘皇叔北海救孔融 吕温侯濮阳破曹草》。“太史慈得TUO，星夜投平原来见刘玄德。施礼罢，具言孔北海被围求救之事，呈上书札。玄德看毕，问慈曰：“足下何人?”慈曰：“某太史慈，东海之鄙人也”
只是那时刘备未对其产生如赵云一样的请感。试想若当时对其如对赵云般器重，想当时其必会倾心相投。
只是后其为其母而投刘繇，若刘兄弟也一起去，估计三国历史就要变了。
刘备及关羽都对其很是敬佩，早在与吕布同守徐州之时，便已有相识。试想刘备若能把其当成与关、张一类的兄弟，其对刘也一定很是感机，到曹草收伏吕布时，刘若能对曹言之及自家如关、张一样的兄弟，想曹也未必会杀他。之后刘自然可与其在一起了。
若如此，只怕日后，徐州被破，关羽也不会有人相助，其也必亡了。
张任文武全才，只可惜死得太早。若刘备对其不因其杀庞统而痛恨其，而是对其礼贤下仕，如张飞义释严颜一样，再对其动之以请，想其必定死心投降。那时蜀汉岂不又多了一个员大将?
庞德原为马超部将，因其生病所以才未被派去救刘璋，不然，后必随马超降刘备了。其实纵然其当时因病未有收降，若刘备有收其心，想也不难。只要让马超暗书一信，再潜人与张鲁手下的杨松，使反间计，想必能使其来投刘备的。
若刘备五虎将加魏延再加上这四员大将必定声势大震。孔明坐震成都，然后派张任、严颜、魏延等守把西川南部，以拒南蛮。派马超、马贷、庞德等守把汉中，以拒羌兵。派张辽、关羽等守把荆州，以拒东吴。(进攻派关，守城留张。以张辽的沉稳和谋略，未必会被东吴偷袭)最后留张飞、赵云、黄忠、太史慈做为进攻长安救援各路的援兵。这样一来，何愁天下不定?
