发展
现代学者将瑜伽分为四个时期：
前古典时期
由公元前5000年开始，直到梨俱吠陀的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
古典时期
由公元前1500年《吠陀经》笼统的记载下来，到了《奥义书》明确的记载瑜伽，到《薄伽梵歌》出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为、信仰、知识三者并行不悖。
大约在公元前300年时，印度大圣哲帕坦伽利（英文：Patanjali）创作了《瑜伽经》，印度瑜伽在其基础上真正成形，瑜伽行法被正式订为完整的八支体系。帕坦伽利被尊为瑜伽之祖。
瑜伽之祖帕坦伽利（Patanjali），一般认为他诞生于公元前约200至500年间的印度拉尔（Ra'r'h）地区。传说中， 帕坦伽利的母亲哥妮卡（Gonika'）是个饱学的瑜伽行者，她一直希望将所学传给一位贤能之士但未能如愿。哥妮卡心里想说她的生命所剩无几，她就向太阳神祈求，希望可以赐给她一位所寻觅的贤者。她双手捧水闭眼向太阳神祷告，正当她要献水给太阳神时，她睁眼看到手中有一条小蛇，小蛇瞬间化成人形，向她说：“我想做你的孩子。”哥妮卡答应了，并为他取名Patanjali。Pat的意思是掉落，an‘jali的意思是双手合十，因为帕坦伽利就像由天掉落至她手中的人，所以就取名为Patanjali（印地语：??????）。
传说中帕坦伽利是蛇神Adisesa为了撰写大法和献身神圣之舞，在主湿婆（Shiva)的祝福下转世人间成为瑜伽之祖。
